1. Nøgleteknologier inden for ontologidesign
(1) Design af transmissionsstruktur
Udarbejd den overordnede plan, bestem robottens strukturelle form, og udfør foreløbig transmissionsstrukturdesign, delstrukturdesign og tredimensionel modellering i overensstemmelse hermed. Designeren er forpligtet til at være meget fortrolig med og forstå de gængse strukturelle former for robotter, almindelige transmissionsprincipper og transmissionsstrukturer, og typerne og karakteristika af reduktionsanordninger, og at have stærke strukturelle designevner og erfaring.
(2) Valg af reduktion
Det er nødvendigt at have en dyb forståelse af strukturtypen og betydningen af ydelsesparametrene for reduceringen, og reduceringen vil blive valgt og beregnet og kontrolleret. Reduceren skal testes og testes, og indholdet af testen omfatter hovedsageligt støj, jitter, udgangsmoment, vridningsstivhed, tilbageslag, gentagen positioneringsnøjagtighed og positioneringsnøjagtighed. Reduktionens vibration vil forårsage jitter i enden af robotten, hvilket reducerer robottens banenøjagtighed. Der er mange årsager til vibration af reducer, blandt hvilke resonans er et almindeligt problem, og robotvirksomheder skal mestre metoden til at undertrykke eller undgå resonans.
(3) Motorvalg
Det er nødvendigt at have en god forståelse af motorens arbejdsegenskaber og at beregne og kontrollere motorens drejningsmoment, effekt og inerti.
(4) Simuleringsanalyse
Udfør simuleringsanalyse af statik og dynamik, vælg og kontroller motoren og reduktionsanordningen, kontroller styrken og stivheden af kropsdelene, reducer kroppens vægt, forbedrer robottens arbejdseffektivitet og reducerer omkostningerne. Modal analyse af 3D-modellen beregner de naturlige frekvenser for resonansundertrykkelse.
(5) Pålidelighedsdesign
Det strukturelle design vedtager princippet om forenklet design; kroppens støbegods er lavet af duktile jernmaterialer med god omfattende ydeevne, og aluminiumsstøbegods er lavet af støbematerialer med god flydende, og metalforme bruges til støbning; samlingen skal have en detaljeret montageprocesinstruktion, og komponenterne og enkeltakseltestene skal testes i montageprocessen; efter samlingen skal der være hele maskinens ydeevnetest og holdbarhedskopieringsmaskinetesten; hele maskinens beskyttelsesniveaudesign bør forbedres, og det elektriske kabinets anti-interferensevne bør forbedres for at være egnet til brug i forskellige arbejdsmiljøer.
2. Nøgleteknologi af motorservo
(1) Motor
1) Letvægts
For robotter er størrelsen og vægten af motoren meget følsom, gennem forskning i høj magnetisk materialeoptimering, integreret optimeringsdesign, forarbejdnings- og monteringsprocesoptimering og andre teknologier, forbedre effektiviteten af servomotoren, reducere pladsstørrelsen af motor og reducere vægten af motoren, som er en af robotmotorens nøgleteknologier.
2) Høj hastighed
I tilfælde af at reduktionsforholdet ikke kan justeres meget, påvirker motorens maksimale hastighed direkte robottens sluthastighed og arbejdsslag, og hastighedsforholdet er for lavt til at påvirke motorens inertitilpasning, hvilket øger motorens maksimale hastighed er også en af robotmotorens nøgleteknologier.
3) Direkte drev, hul
Med den kontinuerlige modenhed og promovering af kollaborative robotter stiger de lette og kompakte krav til robotstrukturen, og udviklingen af direkte drevmotorer med højt drejningsmoment, hule skivemotorer og andre robotspecifikke motorer er også en fremtidig trend.
(2) Servo
1) Hurtig respons, præcis positionering
Servoens responstid påvirker direkte robottens hurtige start og stop effekt og påvirker robottens arbejdseffektivitet og slag.
2) Sensorløs tilstand for at opnå elastisk kollision
Sikkerhed er et vigtigt mål for at måle din bots ydeevne. Tilføjelsen af kraft- eller momentsensorer vil gøre strukturen mere kompleks og bekostelig, og den ikke-følende elastiske kollisionsteknologi baseret på koblingsforholdet mellem koder og motorstrøm kan forbedre robottens sikkerhed til en vis grad uden at ændre kropsstrukturen og øger omkostningerne ved kroppen.
3) Alt-i-et drev og integreret drevstyring.
Alt-i-et drev, multi-core CPU multi-akse drev kontrol integration teknologi, forbedre systemets ydeevne, reducere drev volumen og omkostninger.
4) Online adaptiv jitterundertrykkelse
Udkragningsstrukturen af industrirobotter er meget let at forårsage jitter under multi-akse kobling, tung belastning og hurtig start og stop. Robotkroppens stivhed skal matches med motorens servostivhedsparametre, for høj stivhed vil forårsage vibrationer, og for lav stivhed vil forårsage langsom start-stop-respons. Robottens stivhed er forskellig i forskellige positioner og holdninger, såvel som under forskellige værktøjsbelastninger, og det er vanskeligt at indstille servostivhedsværdien på forhånd for at imødekomme behovene i alle arbejdsforhold. Den online adaptive jitter-undertrykkelsesteknologi foreslår en intelligent kontrolstrategi uden parameterfejlretning og tager samtidig hensyn til behovene for stivhedstilpasning og jitterundertrykkelse, som kan undertrykke robottens endejitter og forbedre positioneringsnøjagtigheden af enden.
3. Kontrolnøgleteknologier
(1) Bevægelsesberegning og baneplanlægning
Bevægelsesløsning, optimal vejplanlægning, forbedre bevægelsesnøjagtigheden og arbejdseffektiviteten af robotten.
(2) Kinetisk kompensation
Den generelle industrirobot er en tandem-cantilever-struktur med svag stivhed, kompleks bevægelse og let deformation og jitter, hvilket er et emne, der kræver kombinationen af kinematik og dynamik. For at forbedre robottens dynamiske ydeevne og nøjagtighed skal robotstyringssystemet etablere en dynamisk model og kompensere for dynamikken. Indholdet af kompensation omfatter hovedsageligt tyngdekraftskompensation, inertikompensation, friktionskompensation, koblingskompensation mv.
(3) Kalibreringskompensation
På grund af bearbejdningsfejlen og monteringsfejlen er det svært at undgå afvigelser fra den teoretiske matematiske model, hvilket vil reducere robottens TCP-nøjagtighed og banepræcision, såsom at blive alvorligt påvirket, når den bruges i svejsning og offline programmering. Dette problem kan løses ved at detektere og kalibrere modelparametrene for kompensationsrobotten ved hjælp af algoritme.
(4) Procespakken er perfekt
Styresystemet skal kombineres med den faktiske tekniske applikation, ud over den løbende opgradering, mere kraftfulde funktioner, men også i henhold til behovene i industriapplikationen til løbende at udvikle og forbedre procespakken, er befordrende for akkumulering af industriprocessen erfaring, for kunderne at bruge mere bekvem, enklere betjening, højere effektivitet.